Diseño e implementación de un OAWR. /

Abstract

Esta investigación describe el diseño de un robot autónomo que puede moverse con seguridad en un entorno con obstáculos. El ambiente puede contener cualquier número arbitrario de objetos de diversas formas y tamaños que el robot debe evadir. El cerebro del robot radica en la programación del PIC16F877A, que controla todos los periféricos que integran a ANDABOT, nombre del robot diseñado. El sensor infrarrojo GP2Y0A02 se encarga de detectar la presencia de posibles objetos en la trayectoria del robot, este a diferencia de otros sensores, es adecuado para esta aplicación ya que los colores de los objetos reflejados tienen menos influencia así como su reflectividad, y su salida puede ser conectada directamente al PIC. Para la movilidad de ANDABOT se incluyen 3 ruedas, de las cuales dos son controladas por señales del PIC a dos servomotores. Un tercer servo de 180° se incluye para el movimiento del sensor infrarrojo, que al detectar obstáculo gira a la derecha y luego a la izquierda en búsqueda de una ruta libre de objetos