Los motores DC con escobillas son motores de bajo costo comúnmente empleado en diversas aplicaciones donde
se requiere de control de movimiento, destacándose entre ellas la Robótica por los requisitos de servo control en
posición, velocidad y corriente. Si bien en el mercado existen diversas soluciones para controlar motores DC con
escobillas, la propuesta desarrollada está dirigida específicamente al campo académico de la docencia e investigación
en Robótica, donde los requisitos usuales son una tarjeta de bajo costo, sencilla de usar, y que permita el control
de posición y corriente. La solución planteada es acorde con esos requisitos. El diseño se basó en Arduino por sus
características de solución abierta y de bajo costo. Los controles desarrollados son PID en posición y corriente. El
control de posición permite desarrollar aplicaciones Robóticas basadas en la cinemática inversa de robots, mientras
que el control de corriente permite realizar prácticas de leyes de control basados en la dinámica de los robots. En el
artículo se describe el proceso de diseño y construcción del primer prototipo del controlador, así como el desarrollo
del software, tanto para Arduino como para MATLAB, el cual se emplea para obtener los resultados experimentales
de los controladores PID.
Brushed DC motors are inexpensive motors commonly used in diverse applications where it is required
motion control. Robotics stand out among them due to its requirements in servo control of position,
speed and current. Although there are several solutions for controlling brushed DC motors on the market,
the proposal is specific to the academic field of teaching and research in robotics, where the usual
requirements are an inexpensive, and simple to use, card which allows position and current control. The
proposed solution is in line with these requirements. The design was based on Arduino for its characteristics
of open and inexpensive solution. The developed PID controller are for position and current.
Position control allows developing robotic applications based on inverse kinematics, while the current
controller allows control practices based on the robot dynamics. In the article the process of design and
assembly of the first prototype is covered. It also cover the development of software for both Arduino
and MATLAB, which is used to plot and analyze the experimental results of the PID controllers.
