Diseño e implementación de un sistema de reconocimiento y exploración de terrenos basado en rebótica móvil, visionartificial y el hardware Kinect

Abstract

La presente tesis es una investigación que tiene como objetivo implementar un sistema mecatrónico para el reconocimiento y la exploración de terrenos basados en la robótica móvil, visión artificial y el hardware Kinect, con el fin de proporcionar un sistema de fácil uso y entendimiento para el usuario a operarlo. En la coyuntura actual, existen múltiples herramientas que son utilizadas para la labores de rescate, las cuales facilitan la ejecución de la tarea y el ingreso a las zonas de alto riesgo. Dichas herramientas por lo general son usadas para abrir paso e ingresar a áreas peligrosas, exponiendo la vida de las personas que ejecutan estás labores, por ende, se han propuesto unas series de máquinas electromecánicas y robots móviles equipados con elementos de localización y de reconocimiento. Los elementos expresados anteriormente facilitan las labores de rescate, pero a la vez, en su mayoría tienen un sistema de control poco interactivo y con un nivel de dificultad alto. En este documento se propone un sistema de control utilizando el hardware Kinect para facilitar y entendimiento mejorar la interacción usuario-maquina.