Diseño, construcción y control de un Brazo Robótico Tipo Antropomórfico de 6 grados de libertad y de un Brazo Robótico Tipo Scara de 4 grados de libertad

Abstract

En este trabajo se diseñaron e implementaron dos brazos robóticos, el primero de tipo antropomórfico con 6 grados de libertad y el segundo de tipo Scara con 4 grados de libertad, ambos brazos cuentan con un efector final (Gripper), que les permite realizar desplazamientos de objetos con poca masa de manera precisa y exacta. Estos movimientos son determinados y controlados por el usuario, mediante la implementación de tres maneras diferentes de comunicación entre el operario y el robot. La primera forma es controlar el brazo robótico mediante una interfaz en computador desarrollada en un software libre. El segundo medio de comunicación es el Teach Pendant, que consiste en un teclado matricial y una pantalla LCD donde se visualizan todos los datos ingresados por el mismo. Por último se encuentra la comunicación por Bluetooth mediante un celular. Para el funcionamiento de este último fue necesario crear una aplicación en Android para poder manipular en su totalidad el brazo robótico. En las distintas formas de comunicación, el operador puede elegir el algoritmo con que el brazo se desplazara, sea la programación de cinemática inversa o cinemática directa. El objetivo principal para construir los brazos era profundizar en el diseño y control para este tipo de robots de una manera más eficiente, precisa y que pudiera realizar tareas industriales a pequeña escala.