DSpace Repository

Diseño, construcción y control de un Brazo Robótico Tipo Antropomórfico de 6 grados de libertad y de un Brazo Robótico Tipo Scara de 4 grados de libertad

Show simple item record

dc.contributor.author Díaz Carrillo, Tomas Alfonso
dc.contributor.author Robles Nieto, Diego Andrés
dc.contributor.author Rueda Mayorga, Jhonatan
dc.date.accessioned 2015-07-22T18:44:57Z
dc.date.available 2015-07-22T18:44:57Z
dc.date.issued 2015
dc.identifier.citation Trabajo de grado para optar al título de Ingeniería Mecatrónica es
dc.identifier.other TMCT 0020C es
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/11619/1658
dc.description.abstract En este trabajo se diseñaron e implementaron dos brazos robóticos, el primero de tipo antropomórfico con 6 grados de libertad y el segundo de tipo Scara con 4 grados de libertad, ambos brazos cuentan con un efector final (Gripper), que les permite realizar desplazamientos de objetos con poca masa de manera precisa y exacta. Estos movimientos son determinados y controlados por el usuario, mediante la implementación de tres maneras diferentes de comunicación entre el operario y el robot. La primera forma es controlar el brazo robótico mediante una interfaz en computador desarrollada en un software libre. El segundo medio de comunicación es el Teach Pendant, que consiste en un teclado matricial y una pantalla LCD donde se visualizan todos los datos ingresados por el mismo. Por último se encuentra la comunicación por Bluetooth mediante un celular. Para el funcionamiento de este último fue necesario crear una aplicación en Android para poder manipular en su totalidad el brazo robótico. En las distintas formas de comunicación, el operador puede elegir el algoritmo con que el brazo se desplazara, sea la programación de cinemática inversa o cinemática directa. El objetivo principal para construir los brazos era profundizar en el diseño y control para este tipo de robots de una manera más eficiente, precisa y que pudiera realizar tareas industriales a pequeña escala. es
dc.language.iso es es
dc.publisher Universidad Autónoma del Caribe es
dc.subject Scara con 4 Grados de Libertad es
dc.subject Brazos Robóticos es
dc.subject Antropomórfico con 6 grados de libertad es
dc.subject Efector Final (Gripper) es
dc.subject Interfaz en Computador es
dc.title Diseño, construcción y control de un Brazo Robótico Tipo Antropomórfico de 6 grados de libertad y de un Brazo Robótico Tipo Scara de 4 grados de libertad es
dc.type Working Paper es
dcterms.contributor Arcos Hurtado,Edgar Francisco (asesor) es


Files in this item

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Search DSpace


Advanced Search

Browse

My Account